松下PLC控制伺服電機(jī)時(shí)精度不準(zhǔn),應(yīng)如何處理?

松下PLC的脈沖的實(shí)際輸出數(shù)量與指令中的目標(biāo)數(shù)量是完全相同的。因此，請(qǐng)考慮以下原因：

輸入指令后伺服電機(jī)仍然不旋轉(zhuǎn)，為什么？（脈沖列位置指令）

松下伺服控制精度能達(dá)到多少？

A6單圈編碼器為23位，具體精度與您設(shè)定的單圈機(jī)械位移有關(guān)。

請(qǐng)問目前松下A6伺服電機(jī)最大功率是多少？

最大為22KW

松下伺服是否支持PNP連接？

支持PNP連接

使用松下400W小功率脈沖型伺服，10幾個(gè)軸，走半個(gè)小時(shí)其中一個(gè)軸丟脈沖，走不準(zhǔn)，有沒有辦法解決？

請(qǐng)合理接地，添加磁環(huán)和噪音濾波器。

RTEX總線是否只有松下的伺服支持？

RETX（Realtime Express）是松下自主開發(fā)的超高速實(shí)時(shí)響應(yīng)的總線協(xié)議，支持松下A6N伺服

松下A6伺服報(bào)警Err18.0，怎么處理？

處理方法有：

1）驅(qū)動(dòng)器（C,D,E,F 型）含內(nèi)置再生電阻的， 請(qǐng)確認(rèn)內(nèi)置再生電阻是否生效（參數(shù)Pr0.16=0，RB-B短接);

松下伺服用什么軟件進(jìn)行設(shè)置?有相關(guān)應(yīng)用軟件下載嗎？

松下伺服支持哪些總線？

支持MODBUS，RTEX，ECAT總線

松下伺服產(chǎn)品能做到幾軸控制？

幾軸控制取決于上位。

松下FP0H的以太網(wǎng)口支持什么協(xié)議？以太網(wǎng)口能否用于控制伺服電機(jī)？

AFP0HC32ET的以太網(wǎng)口支持Mewtocol協(xié)議、Modbus TCP協(xié)議、Ethernet/IP協(xié)議、TCP/IP，用于與第三方設(shè)備通信進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，不可用于總線伺服控制。

FP0H可左側(cè)擴(kuò)展RTEX總線模塊，實(shí)現(xiàn)總線伺服的控制。

Σ-X系列使用全閉環(huán)控制的話，還需要加全閉環(huán)模塊嗎？

需要

MECHATROLINK-III總線和MECHATROLINK-4總線能否兼容？可不可以直接替換？

可以

Σ-X系列絕對(duì)值編碼器的電池能維持多久不丟數(shù)據(jù)？

理論上電池?cái)嚯姞顟B(tài)可保持3年

Σ-X系列驅(qū)動(dòng)器支持什么通訊協(xié)?

M3 M4 ECAT

現(xiàn)象：編碼器CS信號(hào)異常保護(hù)

原因：檢測出串行增量式編碼器的CS信號(hào)的邏輯異常。編碼器故障。

對(duì)策：更換電機(jī)。

現(xiàn)象：編碼器Z相異常保護(hù)

原因：檢測出串行增量式編碼器的Z相脈沖缺損。編碼器故障。

對(duì)策：更換電機(jī)。

現(xiàn)象：絕對(duì)式狀態(tài)異常保護(hù)

原因：接通電源時(shí)，編碼器旋轉(zhuǎn)超過規(guī)定值。

對(duì)策：避免電機(jī)在接通電源時(shí)動(dòng)作。

 現(xiàn)象：絕對(duì)式多圈計(jì)數(shù)器/增量式單圈計(jì)數(shù)器異常保護(hù) 

原因：

絕對(duì)式 ：多圈計(jì)數(shù)異常保護(hù)；增量式 ：單圈計(jì)數(shù)異常保護(hù)

（A5B）檢出絕對(duì)式編碼器多圈計(jì)數(shù)異常。增量式編碼器檢出CS信號(hào)間的增量計(jì)數(shù)值的異常。

對(duì)策：更換電機(jī)

現(xiàn)象：絕對(duì)式 /增量式單圈計(jì)數(shù)器異常保護(hù) 

原因：絕對(duì)式 ：單圈計(jì)數(shù)異常保護(hù)；增量式 ：單圈計(jì)數(shù)異常保護(hù)

對(duì)策：更換電機(jī)

現(xiàn)象：編碼器初始化異常保護(hù)

原因：編碼器初始化時(shí)檢出異常

對(duì)策：更換電機(jī)

（A5B）現(xiàn)象：增量式編碼器初始化異常保護(hù)

原因：增量式編碼器初始化時(shí)檢出異常

對(duì)策：更換電機(jī)

現(xiàn)象：絕對(duì)式過速度異常保護(hù)

原因：

· 絕對(duì)式編碼器使用時(shí)停電，僅電池電源供電時(shí)，電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度超過規(guī)定值。

· 通常動(dòng)作時(shí)由于任何因素編碼器電源被斷開，并且轉(zhuǎn)速超過規(guī)定值。 

對(duì)策：

? 確認(rèn)停電時(shí)來自外部的驅(qū)動(dòng)的有無和此時(shí)的轉(zhuǎn)速。設(shè)定為規(guī)定值以下。

 通常動(dòng)作中切換到停電模式，

? 確認(rèn)編碼器側(cè)的電源電壓 （5 V±5 %） 。 

? 確認(rèn)連接器X6的連接狀態(tài)。 

注意：發(fā)生此報(bào)警時(shí)，若不進(jìn)行絕對(duì)式編碼器的清零則無法清除報(bào)警。

現(xiàn)象：絕對(duì)式計(jì)數(shù)器溢出異常保護(hù)

原因：編碼器多圈計(jì)數(shù)超過規(guī)定值

對(duì)策：

? 將 Pr0.15 設(shè)定為2無視多圈計(jì)數(shù)器溢出。

? 將從機(jī)械原點(diǎn)開始的移動(dòng)量設(shè)定在32767圈以內(nèi)。

現(xiàn)象：絕對(duì)式系統(tǒng)停機(jī)異常保護(hù)

原因：提供給編碼器的電源、蓄電池電源電壓下降，內(nèi)部的電容電壓低于規(guī)定值。

對(duì)策：連接蓄電池用電源后，進(jìn)行絕對(duì)式編碼器的清零動(dòng)作。

注意：發(fā)生此報(bào)警時(shí)，若不進(jìn)行絕對(duì)式編碼器的清零則無法清除警報(bào)。

輔碼為0：模擬輸入1 （AI1 ）過大保護(hù)

原因：在模擬輸入1中施加Pr4.24設(shè)定值以上的電壓。

對(duì)策：

? 正確設(shè)定Pr4.24。

　確認(rèn)連接器X4的連接狀態(tài)。

? 將 Pr4.24設(shè)定為0，使保護(hù)功能無效。

輔碼為1：模擬輸入2 （AI2 ）過大保護(hù)

原因：在模擬輸入2中施加Pr4.27設(shè)定值以上的電壓。

對(duì)策：

? 正確設(shè)定Pr4.27。

　確認(rèn)連接器X4的連接狀態(tài)。

? 將 Pr4.27設(shè)定為0，使保護(hù)功能無效。

輔碼為2：模擬輸入3 （AI3 ）過大保護(hù)

原因：在模擬輸入3中施加Pr4.30設(shè)定值以上的電壓。

對(duì)策：

? 正確設(shè)定Pr4.30。

　確認(rèn)連接器X4的連接狀態(tài)。

? 將 Pr4.30設(shè)定為0，使保護(hù)功能無效...

輔碼為0：驅(qū)動(dòng)禁止輸入保護(hù)1

原因：Pr5.04 「驅(qū)動(dòng)禁止輸入設(shè)定」 =0時(shí)，正方向 / 負(fù)方向驅(qū)動(dòng)禁止輸入 （POT/NOT） 皆為 ON 狀態(tài)。Pr5.04=2時(shí)，正方向/負(fù)方向驅(qū)動(dòng)禁止輸入中其中一個(gè)為 ON 狀態(tài)。

對(duì)策：確認(rèn)正方向/負(fù)方向驅(qū)動(dòng)禁止輸入的連接開關(guān)、電線、電源是否有異常。特別需確認(rèn)控制用信號(hào)電源 （DC12～24 V） 的啟動(dòng)是否延遲

（A5N、A5B）輔碼為1：驅(qū)動(dòng)禁止輸入保護(hù)2

原因：Pr5.04=0時(shí)，在RTEX/EtherCAT通信為切斷狀態(tài)且POT/NOT其中一方為ON的情況下，收發(fā)USB(PANATERM)的動(dòng)作指令(試運(yùn)行、頻率特性的測量等)。抑或在USB(PANATERM)的動(dòng)作指令執(zhí)行過程中，POT/NOT置于ON。

對(duì)策：確認(rèn)正方向/負(fù)方向驅(qū)動(dòng)禁止輸入的連接開關(guān)、電線、電源是否有異常。特別需確認(rèn)控制用信號(hào)電源(DC12～24 V)啟動(dòng)時(shí)是否延遲。

（A5N）輔碼為2：驅(qū)動(dòng)禁止輸入保護(hù)3

原因：在POT在SI6或NOT在SI7上進(jìn)行功能分配的狀態(tài)下，設(shè)定為Pr5.04「驅(qū)動(dòng)禁止輸入設(shè)定」＝1(無效)之外。

對(duì)策：在POT在SI6或NOT在SI7上進(jìn)行功能分配時(shí)，確認(rèn)Pr5.04「驅(qū)動(dòng)禁止輸入設(shè)定」=1(無效 )

輔碼為0/1/2：EEPROM檢測碼異常保護(hù)

原因：接通電源時(shí)從EEPROM讀出數(shù)據(jù)時(shí)，參數(shù)讀入確認(rèn)數(shù)據(jù)損壞。

對(duì)策：可能有故障，需更換驅(qū)動(dòng)器。返回代理店進(jìn)行檢查 （修理 ） 。

輔碼為0/1/2：EEPROM參數(shù)異常保護(hù)

原因：接通電源時(shí)從EEPROM讀出數(shù)據(jù)時(shí)，參數(shù)保存區(qū)域的數(shù)據(jù)損壞。

對(duì)策：

?? 重新設(shè)定所有的參數(shù)。

?? 重復(fù)發(fā)生時(shí)，可能有故障，需更換驅(qū)動(dòng)器。返回代理店進(jìn)行檢查 （修理 ） 。

輔碼為0：電機(jī)可動(dòng)范圍設(shè)定異常保護(hù)

原因：相對(duì)于位置指令輸入范圍，電機(jī)可動(dòng)范圍超過 Pr5.14設(shè)定的電機(jī)可動(dòng)作范圍。 

①增益不適合。

②Pr5.14的設(shè)定值過小。

對(duì)策：

①確認(rèn)增益 （位置環(huán)增益和速度環(huán)增益的平衡）、慣量比。

②將Pr5.14的設(shè)定值變大。或?qū)r5.14設(shè)定為0，使保護(hù)功能無效。

（A5B）輔碼為1：單圈絕對(duì)式可動(dòng)范圍異常保護(hù)

原因：絕對(duì)式編碼器連接時(shí)，在 Pr0.15「絕對(duì)式編碼器設(shè)定」=3 時(shí)，電機(jī)（編碼器）位置或者指令位置超過電機(jī)可動(dòng)范圍=（編碼器單圈數(shù)據(jù)）。

對(duì)策：

?進(jìn)行包含了607Ch(Home offset)的絕對(duì)式編碼器（絕對(duì)式反饋尺）位置的可動(dòng)范圍的確認(rèn)與電子減速比的重審。

?電機(jī)（編碼器）位置返回到電機(jī)可動(dòng)范圍內(nèi)（編碼器單圈數(shù)據(jù)內(nèi)）。

?指令位置返回到電機(jī)可動(dòng)范圍內(nèi)（編碼器單圈數(shù)據(jù)內(nèi)）。

輔碼為0：I/F輸入重復(fù)分配異常1保護(hù)

原因：輸入信號(hào) （SI1, SI2, SI3, SI4, SI5） 的功能分配重復(fù)。

輔碼為1：I/F輸入重復(fù)分配異常2保護(hù)

原因：輸入信號(hào) （SI6, SI7, SI8, SI9, SI10） 的功能分配重復(fù)。

輔碼為2：I/F輸入功能編號(hào)異常1

原因：輸入信號(hào) （SI1, SI2, SI3, SI4, SI5） 在功能分配中指定了未定義編號(hào)。

輔碼為3：I/F輸入功能編號(hào)異常2

原因：輸入信號(hào) （SI6, SI7,SI8, SI9, SI10） 在功能分配中指定了未定義編號(hào)。

輔碼為4：I/F輸出功能編號(hào)異常1

原因：輸出信號(hào) （SO1, SO2, SO3） 在功能分配中指定了未定義編號(hào)。

輔...

輔碼為0：安全輸入保護(hù)

原因：安全輸入1或安全輸入2，兩者間至少一方的輸入光電耦合器為關(guān)閉狀態(tài)。

對(duì)策：確認(rèn)安全輸入1、安全輸入2的接線狀態(tài)。

輔碼為0：計(jì)數(shù)器溢出保護(hù)

原因：編碼器前饋脈沖基準(zhǔn)的位置偏差的值超過229(536870912)。

對(duì)策：

? 依照位置指令確認(rèn)電機(jī)是否旋轉(zhuǎn)。

? 用轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器確認(rèn)輸出轉(zhuǎn)矩是否飽和。

? 調(diào)整增益。

? 將Pr0.13、Pr5.22設(shè)定為最大值。

? 按照配線圖所示，進(jìn)行編碼器接線

（A5N）輔碼為1/2：計(jì)數(shù)器溢出保護(hù)1/2

輔碼1原因：絕對(duì)式模式下接通控制電源后，屬性C參數(shù)有效化模式執(zhí)行時(shí)，F(xiàn)FT執(zhí)行后或試運(yùn)轉(zhuǎn)執(zhí)行后的位置信息初始化處理中的絕對(duì)式編碼器(絕對(duì)式位移傳感器 )位置[脈沖單位]/電子齒輪比的數(shù)值超過±231(2147483648)。

對(duì)策：進(jìn)行絕對(duì)式編碼器 ( 絕對(duì)式外部位移傳感器 ) 位置的動(dòng)作范圍確認(rèn)和電子齒輪比的修正。

輔碼2原因：脈沖單位的位置偏差數(shù)值超過±229(536870912)?；蛘撸噶顔挝坏奈恢闷钪党^±230 (1073741824)。

對(duì)策：

? 依照位置指令確認(rèn)電機(jī)是否旋轉(zhuǎn)。

? 用轉(zhuǎn)矩監(jiān)視器確認(rèn)輸出轉(zhuǎn)矩是否飽和。

? 調(diào)整增益。

? 將Pr0.13「第1轉(zhuǎn)矩限制」、Pr5.22「第2轉(zhuǎn)矩限制」設(shè)定為最大值。

? 按照配線圖所示，進(jìn)行編碼器接線。

（...

現(xiàn)象：脈沖再生界限保護(hù)

原因：脈沖再生的輸出頻率超出界限。

對(duì)策：

? 確認(rèn)Pr0.11、Pr5.03的設(shè)定值。

? 檢出為無效時(shí)，請(qǐng)將Pr5.33設(shè)定為0

輔碼為0：指令脈沖輸入頻率異常保護(hù)

原因：指令脈沖輸入頻率超過Pr5.32的設(shè)定值×1.2倍

對(duì)策：確認(rèn)指令脈沖輸入

（A5N、A5B）輔碼為1：絕對(duì)式清除保護(hù)

原因：用USB通信(PANATERM)進(jìn)行絕對(duì)式編碼器的多圈數(shù)據(jù)清除

對(duì)策：確認(rèn)是否用USB通信(PANATERM)進(jìn)行絕對(duì)式編碼器的多圈數(shù)據(jù)清除。

注意：以上為安全措施并非異常。用RTEX通信進(jìn)行多圈數(shù)據(jù)清除時(shí)，不會(huì)發(fā)生警報(bào)，但在此時(shí)，請(qǐng)務(wù)必重啟控制電源。

（A5II）輔碼為2：指令脈沖倍頻異常保護(hù)

原因：通過1圈指令脈沖數(shù)、第1～第4指令分倍頻分子、指令分倍頻分母設(shè)定的頻率?分倍頻比不合適。

每0.167ms的指令脈沖數(shù)乘以指令分倍頻比值超過約3000 Mpps。

指令脈沖輸入有疏密不同。

指令脈沖的輸入由于噪音導(dǎo)致計(jì)數(shù)錯(cuò)誤。

輔碼為0：過速度保護(hù)

原因：電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度超過Pr5.13的設(shè)定值。

輔碼為1：第2過速度保護(hù)

原因：電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度超過Pr6.15的設(shè)定值。

二者的對(duì)策：

? 避免過大速度指令。

? 確認(rèn)指令脈沖輸入頻率和分頻?倍頻比。

? 因增益調(diào)整不良產(chǎn)生過沖時(shí)，請(qǐng)對(duì)增益進(jìn)行調(diào)整。

? 按配線圖正確連接編碼器的線。

 現(xiàn)象：混合偏差過大保護(hù)

原因：

? 在全閉環(huán)控制時(shí)，外部位移傳感器的負(fù)載位置與編碼器的電機(jī)位置有偏差，超過 Pr3.28所設(shè)定的脈沖數(shù)。

? 在全閉環(huán)控制中，變更或切換了指令分倍頻分子。

對(duì)策：

? 檢查電機(jī)與負(fù)載的連接。

? 檢查外部位移傳感器與驅(qū)動(dòng)器的連接。

? 在啟動(dòng)負(fù)載時(shí)，確認(rèn)電機(jī)位置 （編碼器反饋值 ）的變化與負(fù)載位置 （外部位移傳感器的反饋值 ）的變化為相同符號(hào)。檢查外部位移傳感器分頻分子、分母 （Pr3.24、3.25）、外部位移傳感器方向反轉(zhuǎn) （Pr3.26 ）是否正確設(shè)定。

? 在全閉環(huán)控制中，固定指令分倍頻。